Tesis profesional presentada por María Luisa Gómez Barrios

Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Fernando Antonio Aguilera Ramírez
Secretario: Dr. Mauricio Javier Osorio Galindo

Cholula, Puebla, México a 31 de enero de 2000.

Resumen

Esta tesis trata del uso de la entidad geométrica llamada cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica. Se estudia su estructura de datos, y el procedimiento para encontrar datos exactos sobre la detección de colisiones entre un cilindro generalizado y obstáculos circulares. Se implementa también la construcción completa del cilindro(2D), dibujando las líneas tangentes exteriores a dos circulos de igual o diferente tamaño. A partir de cilindros generalizados se muestra la construcción de primitivas geométricas: El triángulo,...

Resumen (archivo pdf, 34 kb).

Índice de contenido

Agradecimientos y Dedicatorias (archivo pdf, 35 kb)

Índices (archivo pdf, 47 kb)

Capítulo 1. Conceptos Básicos (archivo pdf, 159 kb)

  • 1.1 Introducción
  • 1.2 Definición del Problema
  • 1.3 La Propuesta

Capítulo 2. Trabajo en el área (archivo pdf, 155 kb)

  • 2.1 Trabajos Relacionados
  • 2.2 Representación de sólidos
  • 2.3 Círculos contra Cuadros
  • 2.4 Enfoque Top-Bottom vs. Bottom-Up

Capítulo 3. Principio de los Cilindros Generalizados (archivo pdf, 513 kb)

  • 3.1 Estructura general
  • 3.2 Casos del discriminante
  • 3.3 Distancia del obstáculo hacia el cilindro

Capítulo 4. Implementación (archivo pdf, 409 kb)

  • 4.1 Líneas tangentes a 2 circunferencias
  • 4.2 Construcción de primitivas geométricas con cilindros generalizados
  • 4.3 Procedimiento para rotación de figuras

Capítulo 5. Discusión (archivo pdf, 592 kb)

  • 5.1 Relación con la Malla Simplex
  • 5.2 Primitivas propuestas
  • 5.3 Técnica generalizable a 3 dimensiones
  • 5.4 Detección de colisiones más eficiente que la técnica tradicional
  • 5.5 Representación del área del cilindro

Capítulo 6. Conclusiones (archivo pdf, 146 kb)

  • 6.1 Trabajo Futuro

Referencias (archivo pdf, 39 kb)

Gómez Barrios, M. L. 2000. Uso de cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica. Tesis Maestría. Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Enero. Derechos Reservados © 2000.