Tesis profesional presentada por Alejandro Nicolás Florencia Ysiquio

Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dra. María del Pilar Gómez Gil
Vocal y Director: Dr. Oleg Starostenko
Secretario: Dr. Daniel Vallejo Rodríguez

Cholula, Puebla, México a 13 de enero de 2004.

Resumen

El desarrollo de esta investigación consiste, en aplicar conocimiento de algoritmos matemáticos estadísticos y deterministas, así como evaluación de modelos propuestos en diversas aplicaciones en el tratamiento de imágenes, las cuales son obtenidas desde una cámara de vídeo para controlar los movimientos de un robot manipulador en ambientes con objetos u obstáculos. El planteamiento se lleva a cabo en forma de etapas ya que se trata de una investigación modular, donde cada módulo emplea distintos métodos y procesos,...

Resumen (archivo pdf, 33 kb).

Índice de contenido

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 238 kb)

  • 1.1 Introducción
  • 1.2 Definición del problema
  • 1.3 Objetivo general
  • 1.4 Alcances y limitaciones
  • 1.5 Hardware y software

Capítulo 2. Robótica del brazo manipulador (archivo pdf, 276 kb)

  • 2.1 Robótica del brazo manipulador
  • 2.2 Clasificación de robots manipuladores
  • 2.3 Robot manipulador lego mindstorms
  • 2.4 Definición de las configuraciones del brazo
  • 2.5 Planeación de tareas del brazo manipulador
  • 2.6 Configuración del software del robot manipulador
  • 2.7 Conclusion

Capítulo 3. Procesamiento de imágenes (archivo pdf, 183 kb)

  • 3.1 Procesamiento de imágenes
  • 3.2 Visión computacional
  • 3.3 Componentes de un sistema de visión
  • 3.4 Análisis de métodos de procesamiento de imágenes para controlar un robot manipulador
  • 3.5 Tic tac toe
  • 3.6 Respuestas en tiempo real
  • 3.7 Conclusión

Capítulo 4. Diseño e implementación (archivo pdf, 353 kb)

  • 4.1 Diseño e implementación
  • 4.2 Diseño del proyecto
  • 4.3 Implementación
  • 4.4 Conclusion

Capítulo 5. Pruebas y conclusiones (archivo pdf, 337 kb)

  • 5.1 Pruebas y conclusiones
  • 5.2 Pruebas
  • 5.3 Evaluación del sistema
  • 5.4 Conclusiones
  • 5.5 Trabajos futuros

Referencias (archivo pdf, 58 kb)

Apéndice A. Análisis de herramientas utilizadas en procesamiento de imágenes (archivo pdf, 275 kb)

Apéndice B. Manual de usuario (archivo pdf, 342 kb)

Florencia Ysiquio, A. N. 2004. Modelado de Sistemas de control de un robot manipulador basado en procesamiento digital de Imágenes. Tesis Maestría. Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Enero. Derechos Reservados © 2004.