Tesis profesional presentada por Erik Adolfo de los Santos de la Rosa

Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Fernando Antonio Aguilera Ramírez
Vocal y Director: Dr. Daniel Vallejo Rodríguez
Secretario: Dr. Oleg Starostenko

Cholula, Puebla, México a 17 de mayo de 2004.

Resumen

El problema básico en la planeación de movimientos es calcular una ruta libre de colisión para un objeto (robot) que se desplaza en su espacio de trabajo y el cual puede contener muchos obstáculos. Este problema surge en muchos otros campos además de robótica tales como en sistemas de realidad virtual, diseño asistido por computadora, animación por computadora, diseño de fármacos y manufactura.

Aunque diferentes métodos para atacar el problema de planeación de movimientos se han desarrollado...

Resumen (archivo pdf, 93 kb).

Índice de contenido

Introducción (archivo pdf, 14 kb)

Capítulo 1. Planeación de movimientos (archivo pdf, 387 kb)

  • 1.1 Problema básico
  • 1.2 Espacio de configuraciones
  • 1.3 Clasificación de métodos de planeación de movimientos
  • 1.4 Enfoques de planeación de movimientos
  • 1.5 Pasaje estrecho

Capítulo 2. Métodos Probabilísticos (archivo pdf, 317 kb)

  • 2.1 Planeador local
  • 2.2 Método probabilístico de carreteras
  • 2.3 Método probabilístico de carreteras basado en obstáculos
  • 2.4 Método probabilístico de carreteras basado en visibilidad
  • 2.5 Comparación cualitativa de los métodos probabilísticos

Capítulo 3. Heurística para la generación de configuraciones (archivo pdf, 351 kb)

  • 3.1 Cuaterniones
  • 3.2 Problema de los clavos
  • 3.3 Heurística para la generación de Configuraciones
  • 3.4 Configuración para el robot
  • 3.5 Heurística probabilística
  • 3.6 Detección de colisiones
  • 3.7 Particularidad de la heurística

Capítulo 4. Resultados (archivo pdf, 579 kb)

  • 4.1 Métodos de planeación de movimientos
  • 4.2 Configuraciones generadas por la heurística
  • 4.3 Configuración aleatoria
  • 4.4 Empleo de los métodos probabilísticos implementados
  • 4.5 Avances obtenidos para la versión 1.1

Capítulo 5. Conclusiones y trabajo futuro (archivo pdf, 127 kb)

  • 5.1 Conclusiones
  • 5.2 Trabajo futuro

Referencias (archivo pdf, 124 kb)

Apéndice A. Software SPM/PC (archivo pdf, 246 kb)

Apéndice B. V-COLLIDE (archivo pdf, 120 kb)

de los Santos de la Rosa, E. A. 2004. Heurística para la generación de configuraciones en pasajes estrechos aplicada al problema de los clavos. Tesis Maestría. Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2004.