Tesis profesional presentada por José Alberto Chávez Aragón

Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Fernando Antonio Aguilera Ramírez
Vocal y Director: Dr. Oleg Starostenko
Secretario: Dr. Daniel Vallejo Rodríguez

Cholula, Puebla, México a 18 de mayo de 2001.

Índice de contenido

Índices (archivo pdf, 51 kb)

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 94 kb)

  • 1.1 Introducción
  • 1.2 Objetivos generales
  • 1.3 Objetivos Específicos
  • 1.4 Alcances y limitaciones
  • 1.5 Hardware
  • 1.6 Software

Capítulo 2. Marco Teórico (archivo pdf, 212 kb)

  • 2.1 Introducción
  • 2.2 Robótica móvil
  • 2.3 Niveles de procesamiento en un robot móvil
  • 2.4 El problema del modelado de un ambiente en robótica
  • 2.5 Vehículos de Braitenberg
  • 2.6 Sistemas de visión robótica
  • 2.7 Escenario Experimental
  • 2.8 Conclusiones del capítulo

Capítulo 3. Exploración del Ambiente Desconocido (archivo pdf, 307 kb)

  • 3.1 Desarrollo de algoritmos propuestos con base en los vehículos de Braitenberg
  • 3.2 Desarrollo de algoritmos de visión para el robot Khepera
  • 3.3 Conclusiones del capítulo

Capítulo 4. Diseño del software para pruebas de algoritmos propuestos (archivo pdf, 115 kb)

  • 4.1 Software de prueba

Capítulo 5. Construcción del mapa de un ambiente desconocido (archivo pdf, 98 kb)

  • 5.1 Construcción del mapa

Capítulo 6. Conclusiones y resultados (archivo pdf, 166 kb)

  • 6.1 Resultados de los filtros de segmentación
  • 6.2 Resultados de las pruebas de los algoritmos de exploración del ambiente
  • 6.3 Conclusiones

Referencias (archivo pdf, 44 kb)

Apéndice A. Manual de usuario (archivo pdf, 293 kb)

Chávez Aragón, J. A. 2001. Análisis y Desarrollo de Técnicas para la Exploración de un Ambiente Desconocido por un Robot Móvil. Tesis Maestría. Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2001.