Tesis profesional presentada por
Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería Electrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.
Jurado Calificador
Presidente: Dr. Pedro Bañuelos
Sánchez
Secretario y Director: Dr. José Luis
Vázquez González
Vocal: Dr. Rubén Alejos Palomares
Cholula, Puebla, México a 22 de junio de 2007.
En el presente documento se describe el desarrollo de la construcción de un prototipo mecánico con una dinámica semejante a la de un péndulo invertido, así como el desarrollo de un control difuso programado en FPGA aplicado al sistema.
El prototipo mecánico consta de un disco acanalado que gira sobre su eje, accionado por un motor de corriente directa, una esfera colocada sobre el sector superior del disco acanalado y un sensor de la posición angular de la esfera.
El desarrollo de éste prototipo se basa en la idea de contar con un sistema mecánico que presente no linealidades e inestabilidad, que sea controlable y que ofrezca la oportunidad de desarrollar y experimentar con diversos sistemas de control.
El objetivo del control difuso, desarrollado en VHDL y programado en FPGA, es mantener la esfera en la parte central superior del disco acanalado evitando que caiga hacia alguno de los extremos.
En el documento se describe la construcción del prototipo, sus características físicas y el análisis de su dinámica, el desarrollo del control difuso, su programación y simulación, su trascripción a un lenguaje de descripción de hardware así como los resultados y conclusiones.
Tino Parra, M. A. 2007. Diseño de un control difuso en VHDL para un péndulo invertido. Tesis Maestría. Ciencias con Especialidad en Ingeniería Electrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Junio. Derechos Reservados © 2007.