Proyecto Final presentado por Aldo Oziel Peña Gamboa

Miembro del Programa de Honores. Licenciatura en Ingeniería en Robótica y Telecomunicaciones. Departamento de Ingeniería en Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Director: Dr. César Martínez Torres
Presidente: Dr. José Luis Vázquez González
Secretario: Dr. José Martínez Carranza

Cholula, Puebla, México a 6 de diciembre de 2024.

Resumen

LA-ELaDroSy es un sistema de aterrizaje de emergencia autónomo y de bajo costo para drones, que utiliza Estimación Métrica de Profundidad Monocular (EPMM). El sistema identifica obstáculos y evalúa zonas de aterrizaje, mejorando la seguridad de los UAV en situaciones de emergencia. Al integrar UniDepth junto con una arquitectura basada en ROS para procesar datos de profundidad, permite evitar obstáculos y evaluar óptimamente las zonas de aterrizaje. Las pruebas realizadas en entornos tanto interiores como exteriores validan la adaptabilidad del sistema, demostrando altos índices de éxito en áreas abiertas y destacando los desafíos con estructuras complejas. Con este enfoque, LA-ELaDroSy busca contribuir al uso de la estimación métrica monocular en la robótica mediante una solución autónoma y de bajo costo.

Abstract

LA-ELaDroSy is a low-cost autonomous emergency landing system for drones utilizing Monocular Metric Depth Estimation (MMDE). The system identifies obstacles and evaluates landing zones, enhancing UAV safety in emergency scenarios. By integrating UniDepth, alongside a ROS-based architecture to process depth data, it enables obstacle avoidance and optimal landing zone evaluation. Tests conducted in both indoor and outdoor environments validate the system?s adaptability, demonstrating high success rates in open areas while also highlighting challenges with complex structures. Through this approach, LA-ELaDroSy aims to contribute to the application of monocular metric depth estimation in robotics with a low-cost autonomous solution.

Palabras clave: Monocular, metric, UAV, depth, navigation..

El acceso a esta tesis es restringido.

Peña Gamboa, A. O. 2024. LA-ELaDroSy: Low-cost Autonomous Emergency Landing Drone System. Proyecto Final Licenciatura. Ingeniería en Robótica y Telecomunicaciones. Departamento de Ingeniería en Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Diciembre. Derechos Reservados © 2024.

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