Portada

Resumen

Capítulo 1.  Introducción

  • 1.1 Antecedentes
  • 1.2 Robots móviles
  • 1.3 Planteamiento del problema
  • 1.4 Objetivos

Capítulo 2.  Fundamentación Teórica

  • 2.1 Mecatrónica
  • 2.2 Tipo de Articulaciones
  • 2.3 CAD (Diseño Asistido por Computadora)
  • 2.4 CNC (Control Numérico Computarizado)
  • 2.5 CAM (Manufactura Asistida por Computadora)
  • 2.6 Motoreductores
  • 2.7 Servosistemas
  • 2.8 FPGAS
  • 2.9 Control de Motores de CD
  • 2.10 Sensores

Capítulo 3.  Diseño Mecánico

  • 3.1 Diseño
  • 3.2 Elección de material
  • 3.3 Generación de código cnc
  • 3.4 Maquinado de piezas
  • 3.5 Construcción de prototipo
  • 3.6 Funcionamiento mecánico

Capítulo 4.  Diseño Electrónico

  • 4.1 Configuración de sensores de proximidad IR
  • 4.2 Tarjeta spartan 3 starter board
  • 4.3 Circuito de alimentación de sensores y puente H
  • 4.4 Diagrama electrónico general del sistema

Capítulo 5.  Programación de Control

  • 5.1 Introducción
  • 5.2 Lenguaje vhdl
  • 5.3 Generación de los PWM
  • 5.4 Programa de escalamiento por arquitectura estratégica
  • 5.5 Diagrama a bloques generado

Capítulo 6.  Pruebas y Conclusiones

  • 6.1 Pruebas
  • 6.2 Conclusiones
  • 6.3 Trabajos a futuro

Referencias

Apéndice A.  Programa vhdl del proyecto

Apéndice B.  Planos de piezas del proyecto

Vázquez Montaño, J. J. 2008. Móvil escalador autónomo. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2008.