Tesis profesional presentada por José Juan Vázquez Montaño

Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Rubén Alejos Palomares
Secretario y Director: Dr. Pedro Bañuelos Sánchez
Vocal: Dr. José Luis Vázquez González
Vocal: MC. José Mariano Fernández Nava
Vocal: Dr. Roberto Rosas Romero

Cholula, Puebla, México a 9 de mayo de 2008.

Resumen

En el presente trabajo se reporta la implementación de un móvil escalador autónomo; el cual, tiene como objetivo subir un escalón. Por medio de switches manualmente operados se controla el giro de los motores de CD, para el desplazamiento del móvil. Unos sensores infrarrojos detectan el escalón y por consiguiente los motores de CD se detienen e inicia una secuencia de ascenso para las patas delanteras. Cuando las patas delanteras están arriba del escalón, el móvil avanza hasta encontrar...

Resumen (archivo pdf, 17 kb).

Índice de contenido

Portada (archivo pdf, 126 kb)

Índices (archivo pdf, 32 kb)

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 328 kb)

  • 1.1 Antecedentes
  • 1.2 Robots móviles
  • 1.3 Planteamiento del problema
  • 1.4 Objetivos

Capítulo 2. Fundamentación Teórica (archivo pdf, 385 kb)

  • 2.1 Mecatrónica
  • 2.2 Tipo de Articulaciones
  • 2.3 CAD (Diseño Asistido por Computadora)
  • 2.4 CNC (Control Numérico Computarizado)
  • 2.5 CAM (Manufactura Asistida por Computadora)
  • 2.6 Motoreductores
  • 2.7 Servosistemas
  • 2.8 FPGAS
  • 2.9 Control de Motores de CD
  • 2.10 Sensores

Capítulo 3. Diseño Mecánico (archivo pdf, 1 mb)

  • 3.1 Diseño
  • 3.2 Elección de material
  • 3.3 Generación de código cnc
  • 3.4 Maquinado de piezas
  • 3.5 Construcción de prototipo
  • 3.6 Funcionamiento mecánico

Capítulo 4. Diseño Electrónico (archivo pdf, 465 kb)

  • 4.1 Configuración de sensores de proximidad IR
  • 4.2 Tarjeta spartan 3 starter board
  • 4.3 Circuito de alimentación de sensores y puente H
  • 4.4 Diagrama electrónico general del sistema

Capítulo 5. Programación de Control (archivo pdf, 543 kb)

  • 5.1 Introducción
  • 5.2 Lenguaje vhdl
  • 5.3 Generación de los PWM
  • 5.4 Programa de escalamiento por arquitectura estratégica
  • 5.5 Diagrama a bloques generado

Capítulo 6. Pruebas y Conclusiones (archivo pdf, 757 kb)

  • 6.1 Pruebas
  • 6.2 Conclusiones
  • 6.3 Trabajos a futuro

Referencias (archivo pdf, 38 kb)

Apéndice A. Programa vhdl del proyecto (archivo pdf, 44 kb)

Apéndice B. Planos de piezas del proyecto (archivo pdf, 1 mb)

Vázquez Montaño, J. J. 2008. Móvil escalador autónomo. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2008.