Proyecto Integrador presentado por Miguel Agustin Torres Fabre [miguel.torresfe@udlap.mx]

Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. José Miguel David Báez López
Secretario y Director: Dr. Daniel Vallejo Rodríguez
Vocal: Dr. Gibrán Etcheverry Doger

Cholula, Puebla, México a 20 de mayo de 2014.

Palabras clave: Robotica; MATLAB; Toolbox.

Índice de contenido

Índices (archivo pdf, 412 kb)

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 303 kb)

Capítulo 2. Marco Teórico (archivo pdf, 344 kb)

Capítulo 3. Desarrollo (archivo pdf, 1 mb)

  • 3.1 Vector de posición
  • 3.2 Orientación
  • 3.3 Traslación y Rotación
  • 3.4 Asignación de trama a trama
  • 3.5 Multiplicación de tramas
  • 3.6 Inversa de una transformada
  • 3.7 Ángulos de rotación
  • 3.8 Tramas: Universal, Muñeca, Base, Objeto y Herramienta
  • 3.9 Cinemática
  • 3.10 Cinemática Inversa
  • 3.11 Velocidades y propagación
  • 3.12 Fuerza estática y momento de torsión
  • 3.13 Aceleraciones
  • 3.14 Dinámica iterativa de Newton-Euler

Capítulo 4. Conclusiones (archivo pdf, 211 kb)

Referencias (archivo pdf, 354 kb)

Apéndice A. Transformadas del Puma 560 (archivo pdf, 482 kb)

Apéndice B. Ejemplos y ejercicios de programación en MATLAB del libro de John J. Craig (2006) (archivo pdf, 487 kb)

Apéndice C. En este apéndice se tiene un listado de todas las funciones por tema (archivo pdf, 334 kb)

Torres Fabre, M. A. 2014. Diseño e Implementación de una biblioteca de robótica en MATLAB. Proyecto Integrador Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2014.