Tesis profesional presentada por
Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.
Jurado Calificador
Presidente: M.C. Juan Antonio Navarro
Martínez
Vocal y Director: Dr. Rubén Alejos
Palomares
Secretario: Dr. José Luis Vázquez
González
Suplente: M.C. Luis Gerardo Guerrero Ojeda
Cholula, Puebla, México a 12 de junio de 2008.
Este trabajo muestra la simulación y animación de un control que emplea lógica difusa y que se aplica en el Robot UDLAP. Las herramientas utilizadas para esta tarea son SimMechanics y Fuzzy Logic Toolbox, ambas de MatLab. Las características del Robot UDLAP se obtienen del trabajo de tesis titulado "Diseño y Construcción de un Robot Manipulador así como la Determinación de la Cinemática Directa e Inversa".
Como inicio se darán los antecedentes del trabajo, presentando definiciones y la...
Preliminar (archivo pdf, 63 kb)
Introducción (archivo pdf, 10 kb)
Capítulo 1. Antecedentes (archivo pdf, 359 kb)
Capítulo 2. Sistemas de Control (archivo pdf, 21 kb)
Capítulo 3. Lógica Difusa (archivo pdf, 52 kb)
Capítulo 4. Herramientas de MatLab (archivo pdf, 563 kb)
Capítulo 5. Construcción y Configuración del Robot UDLAP en SimMechanics (archivo pdf, 462 kb)
Capítulo 6. Configuración y Programación del Controlador Difuso (archivo pdf, 325 kb)
Capítulo 7. Simulación del Controlador Difuso en SimMechanics (archivo pdf, 118 kb)
Capítulo 8. Conclusiones y Trabajos a Futuro (archivo pdf, 14 kb)
Referencias (archivo pdf, 12 kb)
Apéndice A. Definición de las variables de la articulación (archivo pdf, 55 kb)
Ramírez Ramos, O. 2008. Simulación en simmechanics de un sistema de control difuso para el robot udlap. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Junio. Derechos Reservados © 2008.