Tesis profesional presentada por Osvaldo Ramírez Ramos [osvaldoramirez17@gmail.com]

Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: M.C. Juan Antonio Navarro Martínez
Vocal y Director: Dr. Rubén Alejos Palomares
Secretario: Dr. José Luis Vázquez González
Suplente: M.C. Luis Gerardo Guerrero Ojeda

Cholula, Puebla, México a 12 de junio de 2008.

Resumen

Este trabajo muestra la simulación y animación de un control que emplea lógica difusa y que se aplica en el Robot UDLAP. Las herramientas utilizadas para esta tarea son SimMechanics y Fuzzy Logic Toolbox, ambas de MatLab. Las características del Robot UDLAP se obtienen del trabajo de tesis titulado "Diseño y Construcción de un Robot Manipulador así como la Determinación de la Cinemática Directa e Inversa".

Como inicio se darán los antecedentes del trabajo, presentando definiciones y la...

Resumen (archivo pdf, 10 kb).

Índice de contenido

Portada (archivo pdf, 21 kb)

Índices (archivo pdf, 11 kb)

Preliminar (archivo pdf, 63 kb)

Introducción (archivo pdf, 10 kb)

Capítulo 1. Antecedentes (archivo pdf, 359 kb)

  • 1.1 ¿Por qué se usan los robots?
  • 1.2 Aplicaciones de los Robots
  • 1.3 Elementos de un Robot
  • 1.4 Robot UDLAP

Capítulo 2. Sistemas de Control (archivo pdf, 21 kb)

  • 2.1 Introducción a los Sistemas de Control
  • 2.2 Características de un Sistema de Control
  • 2.3 Configuraciones de un Sistema de Control
  • 2.4 Tipos de Sistemas de Control
  • 2.5 Alternativas de Sistemas de Control

Capítulo 3. Lógica Difusa (archivo pdf, 52 kb)

  • 3.1 ¿En qué situaciones es útil aplicar la lógica difusa?
  • 3.2 Algunas aplicaciones de la lógica difusa
  • 3.3 Teoría de conjuntos difusos
  • 3.4 Funciones de Pertenencia
  • 3.5 Controlador Difuso

Capítulo 4. Herramientas de MatLab (archivo pdf, 563 kb)

  • 4.1 SimMechanics
  • 4.2 Modelado de Sistemas Mecánicos en SimMechanics
  • 4.3 Librerías de SimMechanics
  • 4.4 Fuzzy Logic Toolbox

Capítulo 5. Construcción y Configuración del Robot UDLAP en SimMechanics (archivo pdf, 462 kb)

  • 5.1 Construcción y Configuración de la Plataforma Giratoria
  • 5.2 Construcción y Configuración del Brazo
  • 5.3 Construcción y Configuración del Antebrazo
  • 5.4 Construcción y Configuración de la Tenaza
  • 5.5 Articulaciones del Robot UDLAP
  • 5.6 Modelo del Robot UDLAP en SimMechanics

Capítulo 6. Configuración y Programación del Controlador Difuso (archivo pdf, 325 kb)

  • 6.1 Definición de las Variables
  • 6.2 Definición de la base de Conocimiento
  • 6.3 Configuración del controlador difuso en Fuzzy Logic Toolbox
  • 6.4 Trayectorias de Movimientos

Capítulo 7. Simulación del Controlador Difuso en SimMechanics (archivo pdf, 118 kb)

Capítulo 8. Conclusiones y Trabajos a Futuro (archivo pdf, 14 kb)

Referencias (archivo pdf, 12 kb)

Apéndice A. Definición de las variables de la articulación (archivo pdf, 55 kb)

Apéndice B. Configuración del controlador difuso de la articulación del hombro en Fuzzy Logic Toolbox (archivo pdf, 377 kb)

Ramírez Ramos, O. 2008. Simulación en simmechanics de un sistema de control difuso para el robot udlap. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Junio. Derechos Reservados © 2008.