Tesis profesional presentada por Francisco Pérez Marcial [francisco.perezml@udlap.mx]

Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: MC. José Mariano Fernández Nava
Vocal y Director: Mtro. Luis Alberto Maus Bolaños
Secretario: Dr. José Luis Vázquez González

Cholula, Puebla, México a 15 de diciembre de 2011.

Resumen

La tecnología ha avanzado demasiado desde que empezó la revolución industrial, y es momento de obtener el mejor provecho de está, No solo en la producción de bienes sino también para el provecho humano, específicamente hablando en la rehabilitación humana. La combinación hombre-máquina está en desarrollo como consecuencia de la observación de la naturaleza, la ciencia ficción como recientemente en Iron Man y Avatar, y la necesidad humana. Sin embargo en la realidad, el desarrollo de estos dispositivos es aún...

Resumen (archivo pdf, 7 kb).

Índice de contenido

Portada (archivo pdf, 74 kb)

Índices (archivo pdf, 105 kb)

Capítulo 1. Estudio del estado del arte (archivo pdf, 230 kb)

  • 1.1 Ejemplos en la naturaleza
  • 1.2 Exoesqueleto
  • 1.3 Comportamiento exosqueleto
  • 1.4 Aplicaciones
  • 1.5 Motivación
  • 1.6 Antecedentes
  • 1.7 Importancia, Implicaciones, Ventajas, Desventajas & Limitaciones

Capítulo 2. Descripción del exoesqueleto (archivo pdf, 183 kb)

  • 2.1 Topologías
  • 2.2 Pasivo
  • 2.3 Activo
  • 2.4 Grados de libertad
  • 2.5 Biomecánica
  • 2.6 Tipo de mecanismos
  • 2.7 Sensores
  • 2.8 Acoplamiento mecánico
  • 2.9 Análisis del sistema
  • 2.10 Tipos de modelos de caminar
  • 2.11 Control
  • 2.12 Complicaciones de diseño
  • 2.13 Comentarios generales

Capítulo 3. El cuerpo humano Extremidades inferiores (archivo pdf, 559 kb)

  • 3.1 Cadera
  • 3.2 Circunducción
  • 3.3 Rodilla
  • 3.4 Tobillo
  • 3.5 Restricciones

Capítulo 4. Diseño Mecatrónico (archivo pdf, 267 kb)

  • 4.1 Diseño ingenieril
  • 4.2 Definición del problema
  • 4.3 Priorizando objetivos
  • 4.4 Elección de la cadena cinemática
  • 4.5 Identificando funciones

Capítulo 5. Modelo Matemático (archivo pdf, 682 kb)

  • 5.1 Importancia del Modelo Matemático
  • 5.2 Conceptos Básicos
  • 5.3 Cinemática Directa
  • 5.4 Cinemática inversa

Capítulo 6. Resultados Cinemáticos por Simulación (archivo pdf, 537 kb)

  • 6.1 Ecuaciones a computar
  • 6.2 Programas en MATLAB
  • 6.3 Modelado en Pro-Engineer y controlado desde Simulink
  • 6.4 Sistema de control por MATLAB

Capítulo 7. Conclusión y Trabajo Futuro (archivo pdf, 17 kb)

Referencias (archivo pdf, 16 kb)

Apéndice A. Formulas generales de la cinemática inversa y algunas identidades trigonométricas fundamentales (archivo pdf, 116 kb)

Apéndice B. Programa MATLAB Cinemática Directa (archivo pdf, 50 kb)

Apéndice C. Programa MATLAB Cinemática Inversa (archivo pdf, 52 kb)

Pérez Marcial, F. 2011. Diseño, Análisis y Modelado Cinemático de un Exoesqueleto Pasivo de Extremidad Inferior con Propósito de Rehabilitación. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Diciembre. Derechos Reservados © 2011.