Resumen

En este trabajo se realizará un estudio de los vehículos aéreos no tripulados ("VANT´s"), sus orígenes y clasificaciones son presentados en el capítulo uno, este documento se enfoca concretamente en el dron cuadracóptero en su configuración X4, el capítulo dos presenta el modelo dinámico a emplear. El capítulo tres está dedicado a mostrar las bases teóricas del controlador cuadrático lineal, el cual fue seleccionado para realizar el seguimiento de trayectorias, este capítulo muestra de igual manera el principio de generación de trayectorias usando funciones polinomiales, y las bases teóricas de la planitud diferencial, la cual es necesaria para invertir el sistema con el objetivo de realizar el seguimiento de las trayectorias generadas.

El capítulo cuatro muestra los resultados de simulación obtenidos mediante el uso de Matlab y Simulink. El capítulo final presenta un análisis de elementos finitos realizado en una estructura candidata para la construcción a futuro de la plataforma física de prueba.

Palabras clave: VANT, Cuadracóptero, Cuadricoptero, modelo dinámico, Control Óptimo.

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Parga Gallardo, P. 2017. Simulación de control de vuelo de un cuadracóptero. Proyecto Integrador Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ingeniería en Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Junio. Derechos Reservados © 2017.