Tesis profesional presentada por Oscar Padilla Montiel

Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Vicente Alarcón Aquino
Secretario y Director: M.C. Luis Gerardo Guerrero Ojeda
Vocal: Dr. José Luis Vázquez González
Suplente y Co-director: Mtro. Luis Alberto Maus Bolaños

Cholula, Puebla, México a 15 de mayo de 2008.

Resumen

En la presente tesis se reporta el diseño mecatrónico de un sistema teleoperado inalámbricamente basado en comunicación de radio frecuencia. La creación de un guante de datos para proporcionar información acerca de la posición de la muñeca, inclinación del antebrazo y flexión de los dedos índice y pulgar, para poder controlar estos tres grados de libertad del brazo de robot OWI007.

Mediante el uso de la tecnología rfPIC, Controlador de Interfaz Periférico de Radio Frecuencia (Radio Frequency Peripheral...

Resumen (archivo pdf, 69 kb).

Índice de contenido

Portada (archivo pdf, 23 kb)

Introducción (archivo pdf, 20 kb)

Capítulo 1. Antecedentes (archivo pdf, 522 kb)

  • 1.1 Inicios de la robótica
  • 1.2 Definición de robot
  • 1.3 Clasificación general de robots
  • 1.4 Manipuladores teleoperados

Capítulo 2. Teleoperación (archivo pdf, 101 kb)

  • 2.1 Sistemas teleoperados
  • 2.2 Elementos en la teleoperación
  • 2.3 Arquitecturas de Teleoperación
  • 2.4 Clasificación de sistemas teleoperados
  • 2.5 Clasificación de manipuladores
  • 2.6 Diseño del sistema teleoperado

Capítulo 3. Guante de Datos (archivo pdf, 1 mb)

  • 3.1 Manipuladores maestro-esclavo
  • 3.2 Posicionamiento en realidad virtual
  • 3.3 Acelerómetro MXD2020E
  • 3.4 Sensado de Flexión

Capítulo 4. Comunicación Inalámbrica (archivo pdf, 331 kb)

  • 4.1 Radiofrecuencia
  • 4.2 Transmisión
  • 4.3 Recepción

Capítulo 5. Estructura de Control (archivo pdf, 784 kb)

  • 5.1 Servocontrol
  • 5.2 Retroalimentación
  • 5.3 Amplificación
  • 5.4 Control

Capítulo 6. Pruebas y Resultados (archivo pdf, 495 kb)

  • 6.1 Prueba alámbrica
  • 6.2 Pruebas inalámbricas

Capítulo 7. Conclusiones (archivo pdf, 27 kb)

  • 7.1 Trabajo a futuro

Referencias (archivo pdf, 24 kb)

Padilla Montiel, O. 2008. Manipulador teleoperado inalámbricamente. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2008.