Tesis profesional presentada por Luis Pablo Menéndez Poo [pablomenendezpoo@gmail.com]

Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Rubén Alejos Palomares
Vocal y Director: M.C. Juan Antonio Navarro Martínez
Secretario: Dr. José Luis Vázquez González
Suplente: M.C. Luis Gerardo Guerrero Ojeda
Vocal: Dr. Roberto Rosas Romero

Cholula, Puebla, México a 11 de diciembre de 2008.

Resumen

El objetivo principal de este proyecto es diseñar y construir un prototipo de robot capaz de escalar superficies lisas verticales con opción a futuro de desarrollar tareas de servicio como limpieza de ventanas.

Previo al diseño, se investigaron diferentes tecnologías de robots escaladores para poder escoger la más óptima para el cumplimiento de los objetivos del proyecto y para familiarizarse con los pasos de construcción y componentes de un robot de este tipo. Posteriormente se realizaron diseños de prototipos con el propósito de facilitar la construcción.

Después de realizar los diseños se construyeron tres prototipos hasta llegar al que mejor funcionamiento y características presentaba. Así mismo, se realizaron los cálculos necesarios para tener conocimiento de las limitaciones mecánicas del prototipo en cuanto a peso que puede cargar y superficies donde puede escalar.

Finalmente se realizaron pruebas del prototipo final para tomar los valores reales de velocidad de escalamiento y las superficies donde el prototipo puede desplazarse. También se estudiaron trabajos a futuro para poder mejorar el prototipo.

Índice de contenido

Portada (archivo pdf, 70 kb)

Índices (archivo pdf, 55 kb)

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 234 kb)

  • 1.1 Antecedentes
  • 1.2 Sistemas Mecatrónicos
  • 1.3 Trabajos Previos
  • 1.4 Tipos de Robot
  • 1.5 Aplicaciones

Capítulo 2. Marco Teórico (archivo pdf, 159 kb)

  • 2.1 Clasificación y aplicaciones de la robótica
  • 2.2 Teoría de Mecanismos, Estática y Dinámica
  • 2.3 Teoría de Vacío
  • 2.4 Dispositivos Eléctricos y Electromecánicos

Capítulo 3. Robots Escaladores (archivo pdf, 230 kb)

  • 3.1 Aplicaciones

Capítulo 4. Diseño y Construcción (archivo pdf, 1 mb)

  • 4.1 Diseño del Sistema
  • 4.2 Cálculos
  • 4.3 Programación del Microcontrolador
  • 4.4 Diseño Eléctrico

Capítulo 5. Pruebas y Resultados (archivo pdf, 99 kb)

  • 5.1 Pruebas de Componentes
  • 5.2 Pruebas del sistema completo

Capítulo 6. Trabajo a Futuro y Conclusión (archivo pdf, 79 kb)

  • 6.1 Trabajo Futuro
  • 6.2 Conclusión

Referencias (archivo pdf, 14 kb)

Apéndice A. Planos de las Piezas del Mecanismo (archivo pdf, 31 kb)

Apéndice B. Conexión DB-25 (archivo pdf, 18 kb)

Apéndice C. Programación del Micro-controlador (archivo pdf, 14 kb)

Apéndice D. Planos de Ensamble (archivo pdf, 53 kb)

Apéndice E. Especificaciones Componentes (archivo pdf, 301 kb)

Menéndez Poo, L. P. 2008. Diseño y construcción de un sistema mecatrónico escalador. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Diciembre. Derechos Reservados © 2008.