Tesis profesional presentada por Diego de Jesús Gutiérrez Reyes [diego.gutierrezrs@udlap.mx]

Miembro del Programa de Honores. Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ingeniería en Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Director: Dr. José Luis Vázquez González
Presidente: Dr. Jorge Rodríguez Asomoza
Secretario: Dr. César Martínez Torres

Cholula, Puebla, México a 8 de mayo de 2024.

Resumen

Los robots humanoides han evolucionado de forma exponencial en los últimos años, sin embargo, el acceso a estos no es tan sencillo, por lo que la simulación de estos se ha convertido en un paso importante en el estudio y desarrollo de sistemas robóticos. El fin de esta tesis es modelar y controlar el robot Bioloid GP mediante el empleo de los softwares SolidWorks y Matlab respectivamente, enfocándose construir un gemelo digital mediante un modelado en simscape, el cual representa las partes más importantes del robot y emula los movimientos que el robot físico puede realizar.

Los resultados demuestran la eficacia de las técnicas de simulado en los sistemas robóticos, permitiendo que más usuarios puedan tener acceso a esta de una forma sencilla, gratuita y aplicada.

Palabras clave: Robot, Humanoide, Sistemas robóticos, Matlab, Simulación.

Índice de contenido

Portada

Agradecimientos y Dedicatorias

Índices

Capítulo 1. Introducción

  • 1.1 Antecedentes
  • 1.2 Justificación
  • 1.3 Hipótesis
  • 1.4 Objetivos

Capítulo 2. Marco Teórico

  • 2.1 El robot Bioloid y Roboplus
  • 2.2 Funcionamiento de SolidWorks
  • 2.3 Funcionamiento de Matlab y Simulink
  • 2.4 Plugin de conexión entre SolidWorks y Simulink

Capítulo 3. Metodología

  • 3.1 Generación del modelo CAD del Bioloid
  • 3.2 Vinculación a Simulink
  • 3.3 Uso de Simulink para el análisis y simulación del sistema

Capítulo 4. Creación de Movimientos

  • 4.1 Generación de movimientos simples
  • 4.2 Generación de movimientos avanzados

Capítulo 5. Resultados

  • 5.1 Librería de movimientos simples
  • 5.2 Librería de movimientos avanzados
  • 5.3 Comparación de movimientos entre el robot virtual y el robot físico

Capítulo 6. Conclusiones

  • 6.1 Recomendaciones

Referencias

Anexo A. Tabla de las piezas del robot Bioloid simuladas en SolidWorks

Anexo B. Vista isométrica del modelo CAD

Anexo C. Enlace a la carpeta con todos los movimientos

Gutiérrez Reyes, D. d. 2024. Desarrollo de una plataforma de evaluación para robots humanoides. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ingeniería en Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2024.