Tesis profesional presentada por Regina González Martín del Campo [regina.gonzalezmo@udlap.mx]

Miembro del programa de honores. Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ingeniería en Computación, Electrónica y Mecatrónica. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Director: Dr. César Martínez Torres
Presidente: Dr. José Luis Vázquez González
Secretario: Dr. Gibran Etcheverry Doger
Co-director: Dr. Julio C. Estrada
Co-director: Dra. Mireya Paredes López

Cholula, Puebla, México a 14 de mayo de 2021.

Resumen

Debido a la cantidad de accidentes automovilísticos que ocurren a nivel mundial cada año se ha realizado un énfasis en la investigación y el desarrollo de coches inteligentes a nivel mundial. Sin embargo, dicho desarrollo puede ser extremadamente caro y tardado, por lo que se pueden realizar simulaciones para reducir dicho costo y tiempo en lugar del desarrollo físico del sistema.

La siguiente tesis presenta un proyecto en ROS y Gazebo para realizar la simulación de la conducción autónoma de un robot de tracción diferencial con visión computacional para tres distintos recorridos. Se utilizaron las bases matemáticas de los algoritmos de visión para poder desarrollar un programa en Python encargado de controlar el robot, siendo la base para distintos proyectos de dicha área para futuras investigaciones.

En este documento se reporta el diseño de los ambientes virtuales creados, el funcionamiento del programa principal, y el procedimiento para realizar las simulaciones, además de las especificaciones necesarias del sistema operativo y la versión de los programas que se utilizaron. Adicionalmente, se discuten los conceptos teóricos básicos necesarios para comprender el procedimiento y metodología de desarrollo del proyecto.

Palabras clave: Robótica, Visión computacional, conducción autónoma.

Índice de contenido

Portada

Agradecimientos y Dedicatorias

Índices

Planteamiento del problema

Capítulo 1. Marco teórico

  • 1.1 Estado del arte
  • 1.2 ROS
  • 1.3 TurtleBot3
  • 1.4 OpenCV
  • 1.5 Controlador PID

Capítulo 2. Metodología

  • 2.1 Construcción del ambiente virtual
  • 2.2 Programación del sistema
  • 2.3 Simulación del robot en el ambiente virtual

Capítulo 3. Resultados

  • 3.1 Primera pista: Dificultad media

Capítulo 4. Discusión, conclusiones y trabajo a futuro

  • 4.1 Discusión
  • 4.2 Conclusiones
  • 4.3 Trabajo a futuro

Referencias

Anexo A. Código principal

González Martín del Campo, R. 2021. Conducción autónoma de un robot de tracción diferencial con visión computacional. Tesis Licenciatura. Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ingeniería en Computación, Electrónica y Mecatrónica, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2021.