Tesis profesional presentada por Abel López Gurrión

Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: M.C. Yuhsi Leandro Takahashi Iturriaga
Vocal y Director: Dr. Daniel Vallejo Rodríguez
Secretario: Dr. Oleg Starostenko

Cholula, Puebla, México a 8 de mayo de 2006.

Resumen

Esta investigación tuvo como objetivo el construir un equipo de 3 robots, construidos con LEGO MINDSTORMS, capaces de jugar futbol en su regla más básica de anotar goles. Para lograrlo, cada integrante del equipo tiene un comportamiento autónomo dentro de la cancha, que lo hará recorrerla buscando el balón.

Es importante mencionar que se construyeron robots ciegos, por lo que no se puede hacer uso del reconocimiento de imágenes para determinar dónde se encuentra el balón. Se buscó uno amarillo para que el sensor de luz intente localizarlo.

La cámara digital de LEGO debe ser colocada a una altura que permita la visualización de la cancha y la clara diferenciación de los robots en todo momento. Los robots pueden ser controlados por medio de comandos simples enviados desde el transmisor de infrarrojos de LEGO conectado a una computadora.

La parte central de esta investigación fue crear un protocolo de comunicación infrarroja para enviar comandos a cada uno de los robots, haciendo una distinción entre ellos, logrando un direccionamiento de los mensajes al ser transmitidos.

El sistema se desarrolló usando:

  • leJOS 2.1.0
  • Java 2 SDK 1.4.2
  • Java Media Framework 2.1.1e

Palabras Clave: Infrarrojo, Protocolo, LEGO, leJOS, Futbol.

Índice de contenido

Portada (archivo pdf, 69 kb)

Índices (archivo pdf, 70 kb)

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 165 kb)

  • 1.1 Definición del Problema
  • 1.2 Contexto
  • 1.3 Objetivo General
  • 1.4 Objetivos Específicos
  • 1.5 Alcances
  • 1.6 Limitaciones
  • 1.7 Hardware Utilizado
  • 1.8 Software Utilizado

Capítulo 2. Marco Teórico (archivo pdf, 153 kb)

  • 2.1 leJOS
  • 2.2 RCX
  • 2.3 Comunicación
  • 2.4 Infrarrojos
  • 2.5 Java Media Framework
  • 2.6 Trabajos Similares

Capítulo 3. Software Utilizado (archivo pdf, 246 kb)

  • 3.1 Java 2 SDK 1.4.2
  • 3.2 leJOS 2.1.0
  • 3.3 RCXTOOLS
  • 3.4 JAVA MEDIA FRAMEWORK 2.1.1e
  • 3.5 LDRAW
  • 3.6 MLCAD 3.20
  • 3.7 L3P
  • 3.8 POV-RAY 3.6.1

Capítulo 4. Implementación (archivo pdf, 526 kb)

  • 4.1 Conexión con la IR Tower
  • 4.2 Protocolo de Comunicación Infrarroja
  • 4.3 Comportamiento
  • 4.4 Interfaz Gráfica
  • 4.5 Consideraciones en la Construcción de los Robots
  • 4.6 Equipo Adicional
  • 4.7 Pruebas

Capítulo 5. Conclusiones (archivo pdf, 80 kb)

Referencias (archivo pdf, 79 kb)

Apéndice A. Construcción (archivo pdf, 3 mb)

Apéndice B. Piezas de LEGO (archivo pdf, 86 kb)

Apéndice C. Envío de Bytes a través de la IR Tower (archivo pdf, 74 kb)

Apéndice D. Recepción de Bytes en el RCX (archivo pdf, 74 kb)

López Gurrión, A. 2006. Protocolo de comunicación infrarroja aplicado a un equipo de futbol de robots construidos con LEGO MINDSTORMS. Tesis Licenciatura. Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2006.