Tesis profesional presentada por Cristian Ignacio García Barrales

Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Oleg Starostenko
Vocal y Director: Dr. Daniel Vallejo Rodríguez
Secretario: Mtro. Antonio Benítez Ruíz

Cholula, Puebla, México a 7 de mayo de 2004.

Índice de contenido

Introducción (archivo pdf, 67 kb)

Capítulo 1. Plan de Proyecto (archivo pdf, 104 kb)

  • 1.1 Introducción y definición del problema
  • 1.2 Objetivos generales
  • 1.3 Objetivos específicos
  • 1.4 Desarrollo del proyecto
  • 1.5 Puntos a desarrollar
  • 1.6 Alcances y limitaciones
  • 1.7 Hardware y software a utilizar

Capítulo 2. Marco Teórico (archivo pdf, 182 kb)

  • 2.1 Introducción
  • 2.2 Historia de los robots
  • 2.3 Agentes robóticos autónomos
  • 2.4 Modelado de ambientes
  • 2.5 Vehículos de Braitenberg
  • 2.6 Visión artificial
  • 2.7 Conclusiones del capítulo

Capítulo 3. Construcción del robot (archivo pdf, 765 kb)

  • 3.1 RCX
  • 3.2 Motores
  • 3.3 Torre de comunicación
  • 3.4 Ambiente
  • 3.5 Cámaras
  • 3.6 Robot
  • 3.7 Conclusiones del capítulo

Capítulo 4. Exploración del ambiente (archivo pdf, 160 kb)

  • 4.1 Formato .bmp de 24 bits
  • 4.2 Captación de la imagen
  • 4.3 Segmentación de la imagen
  • 4.4 Reducción de la imagen
  • 4.5 Imagen binaria
  • 4.6 Adaptación del vehículo explorador a visión artificial
  • 4.7 Conclusiones del capítulo

Capítulo 5. Generación del mapa de carreteras (archivo pdf, 102 kb)

  • 5.1 Generación del mapa de carreteras

Capítulo 6. Análisis y diseño del software (archivo pdf, 203 kb)

  • 6.1 Análisis y diseño del software

Capítulo 7. Pruebas y evaluación (archivo pdf, 560 kb)

  • 7.1 Algoritmo de exploración
  • 7.2 Generación del mapa
  • 7.3 Prueba general

Capítulo 8. Conclusiones (archivo pdf, 81 kb)

  • 8.1 Resultados
  • 8.2 Conclusiones personales
  • 8.3 Contribución
  • 8.4 Trabajo futuro

Referencias (archivo pdf, 84 kb)

Apéndice A. Construcción del robot (archivo pdf, 609 kb)

Apéndice B. Manual de usuario (archivo pdf, 598 kb)

García Barrales, C. I. 2004. Exploración y generación de mapas de ambientes desconocidos con robots LEGO. Tesis Licenciatura. Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2004.