Tesis profesional presentada por Wilbert Betanzos Mayoral

Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Fernando Antonio Aguilera Ramírez
Vocal y Director: Dr. Daniel Vallejo Rodríguez
Secretario: M.C. Yulia Andréyevna Ostróvskaya

Cholula, Puebla, México a 30 de junio de 2006.

Resumen

La IEEE en Latinoamérica ha venido organizando competencias de robótica dirigidas a estudiantes, en esta competencia existe una categoría dedicada a Robots construidos con piezas LEGO. En la tesis se resolverá una versión simplificada de la convocatoria del concurso en el 2005.

En el capítulo 1 trataremos los tópicos generales sobre la robótica, en el capítulo 2 explicaremos los conceptos relacionados a la robótica móvil, estos conceptos nos ayudarán a la construcción y programación de los robots para...

Resumen (archivo pdf, 8 kb).

Índice de contenido

Portada (archivo pdf, 57 kb)

Índices (archivo pdf, 21 kb)

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 129 kb)

  • 1.1 Competencia IEEE de robótica
  • 1.2 Definición del problema
  • 1.3 Objetivos generales
  • 1.4 Objetivos específicos
  • 1.5 Alcances y limitaciones
  • 1.6 Historia de los robots
  • 1.7 Definición de robot y robótica
  • 1.8 Clasificación de los robots
  • 1.9 Avances tecnológicos en robótica
  • 1.10 Problemas abiertos de robótica

Capítulo 2. Marco Teórico (archivo pdf, 66 kb)

  • 2.1 Robótica móvil
  • 2.2 Diseño mecánico de un robot móvil
  • 2.3 Sensores
  • 2.4 Software del robot
  • 2.5 Arquitectura Subsumption
  • 2.6 Posicionamiento
  • 2.7 MLCAD
  • 2.8 Trabajos relacionados

Capítulo 3. Diseño Mecánico de los Robots (archivo pdf, 1 mb)

  • 3.1 Diseño mecánico del robot M
  • 3.2 Diseño mecánico del robot R

Capítulo 4. Análisis y diseño del software de los Robots (archivo pdf, 738 kb)

  • 4.1 Análisis de los sistemas
  • 4.2 Diseño del sistema

Capítulo 5. Diseño e implementación de algoritmos (archivo pdf, 55 kb)

  • 5.1 Diseño del algoritmo de representación de la receta
  • 5.2 Diseño del algoritmo de comunicación
  • 5.3 Diseño del algoritmo del seguidor de paredes
  • 5.4 Implementación de la arquitectura Subsumption
  • 5.5 Diseño del algoritmo que lee la receta
  • 5.6 Diseño del algoritmo que toma los cubos
  • 5.7 Diseño de algoritmos de navegación
  • 5.8 Diseño de algoritmos de calibración
  • 5.9 Beneficios del código usado

Capítulo 6. Pruebas y evaluación (archivo pdf, 439 kb)

  • 6.1 Pruebas de los algoritmos de comunicación
  • 6.2 Pruebas del algoritmo de toma de cubos
  • 6.3 Prueba del diseño utilizado para subir la rampa
  • 6.4 Prueba de la entrega de cubos de un robot a otro
  • 6.5 Prueba de todo el funcionamiento

Capítulo 7. Conclusiones (archivo pdf, 27 kb)

Referencias (archivo pdf, 27 kb)

Apéndice A. Casos de Uso (archivo pdf, 82 kb)

Apéndice B. Diagrama de Casos de Uso (archivo pdf, 97 kb)

Apéndice C. Diagramas de Interacción (archivo pdf, 29 kb)

Apéndice D. Propuesta de Taller de Robótica (archivo pdf, 23 kb)

Betanzos Mayoral, W. 2006. Construcción de Robots Autónomos Multifuncionales en Ambientes Semiconocidos. Tesis Licenciatura. Ingeniería en Sistemas Computacionales. Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Junio. Derechos Reservados © 2006.