Tesis profesional presentada por Diego Ramírez Sánchez de la Barquera

Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. Departamento de Ingeniería Electrónica. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Roberto Rosas Romero
Secretario y Director: Dr. José Luis Vázquez González
Vocal: M.C. Eduardo Javier Jiménez López
Suplente y Co-director: M.C. Juan Antonio Navarro Martínez

Cholula, Puebla, México a 3 de mayo de 2005.

Resumen

En esta tesis se explica el proceso para alcanzar el objetivo de desarrollar un sistema electrónico basado en FPGA´s y su interfaz a una PC, para que un robot manipulador sea capaz de dibujar figuras geométricas de forma autónoma. El robot manipulador consiste en un brazo controlado por cinco servomotores, que mueven las articulaciones del hombro, codo, muñeca, pinza y base, es decir se cuenta con cinco grados de libertad.

Este proyecto esta dividido en tres partes, aunque...

Resumen (archivo pdf, 10 kb).

Índice de contenido

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 25 kb)

  • 1.1 Marco Teórico
  • 1.2 Antecedentes del Proyecto
  • 1.3 Descripción del Proyecto
  • 1.4 Limitaciones del Proyecto

Capítulo 2. Introducción Técnica (archivo pdf, 45 kb)

  • 2.1 Etapa 1 la PC
  • 2.2 Etapa 2, Interfaz de Control
  • 2.3 Etapa 3 el Brazo Mecánico

Capítulo 3. El Brazo Mecánico (archivo pdf, 266 kb)

  • 3.1 Clasificación
  • 3.2 Estructura del Brazo
  • 3.3 Funcionamiento del Servomecanismo

Capítulo 4. Operación y Funcionamiento de la Interfase (archivo pdf, 360 kb)

  • 4.1 Problemática
  • 4.2 Software

Capítulo 5. Interfaz de Control Externa (archivo pdf, 156 kb)

  • 5.1 La Interfaz de Control

Capítulo 6. Pruebas y Resultados (archivo pdf, 168 kb)

  • 6.1 La Interfaz de Control
  • 6.2 Pruebas del Sistema Terminado

Capítulo 7. Conclusiones (archivo pdf, 16 kb)

Referencias (archivo pdf, 14 kb)

Ramírez Sánchez de la Barquera, D. 2005. Control de un brazo mecánico para trazo de figuras. Tesis Licenciatura. Ingeniería en Electrónica y Computadoras. Departamento de Ingeniería Electrónica, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2005.