Tesis profesional presentada por Eduardo Augusto Mendoza Sánchez

Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. Departamento de Ingeniería Electrónica. Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Rubén Alejos Palomares
Secretario y Director: Dr. José Luis Vázquez González
Vocal: Dr. Pedro Bañuelos Sánchez
Suplente y Co-director: M.C. Juan Antonio Navarro Martínez

Cholula, Puebla, México a 9 de marzo de 2004.

Resumen

El presente trabajo de tesis muestra el desarrollo de un sistema electrónico capaz de controlar a un robot manipulador (brazo mecánico de cuatro grados de libertad y una pinza), que tiene como tarea colectar las piezas cilíndricas que se han ubicado de forma previa en un tablero y clasificarlas de acuerdo a su color (blanco y negro) para guardarlas en sus respectivos contenedores.

El sistema ha sido dividido en 2 partes, la primera de ellas consiste en un software realizado en Visual Basic que realiza los cálculos necesarios para convertir las posiciones (x, y) donde se encuentran ubicados los cilindros en movimientos secuenciales que permitan al brazo ubicarse en la posición deseada. Además este software realiza también la tarea de comunicación con el usuario de forma amigable.

La segunda parte del sistema consiste en un microcontrolador que recibe los datos provenientes de la primera parte y los convierte en las señales eléctricas apropiadas para generar el movimiento en el brazo. Así mismo en el microcontrolador se toma la decisión de donde colocar la pieza colectada a partir de la información que se obtiene de un sensor apropiado. Esta parte puede trabajar de forma autónoma una vez que ha recibido los datos y repetir la tarea de forma indefinida.

Mendoza Sánchez, E. A. 2004. Control de un Robot Manipulador. Tesis Licenciatura. Ingeniería en Electrónica y Computadoras. Departamento de Ingeniería Electrónica, Escuela de Ingeniería, Universidad de las Américas Puebla. Marzo. Derechos Reservados © 2004.