Tesis profesional presentada por Rafael Cisneros Limón

Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación. Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla.

Jurado Calificador

Presidente: Dr. Rubén Alejos Palomares
Secretario y Director: Dr. José Luis Vázquez González
Vocal: M.C. Eduardo López Sánchez
Vocal: Mtro. José Rafael Mendoza Vázquez
Vocal: M.C. Eduardo Javier Jiménez López

Cholula, Puebla, México a 15 de mayo de 2006.

Resumen

En este trabajo de Tesis se obtuvo el modelo matemático de un robot paralelo de seis grados de libertad y estructura 6-RSS ubicado en el Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica (INAOE):

Se revisó la estructura del robot paralelo; es decir, qué eslabones y articulaciones lo conforman, sus características y cómo este conjunto determina los grados de libertad del mecanismo. Así mismo se describió su geometría en función de una serie de parámetros que permiten aplicar el...

Resumen (archivo pdf, 9 kb).

Índice de contenido

Capítulo 1. Introducción (archivo pdf, 190 kb)

  • 1.1 Estado del Arte
  • 1.2 Planteamiento del Problema
  • 1.3 Propósito del Trabajo de Tesis
  • 1.4 Estructura del Trabajo de Tesis

Capítulo 2. Marco Teórico (archivo pdf, 989 kb)

  • 2.1 Robótica
  • 2.2 Teoría Básica de Mecanismos
  • 2.3 Lenguaje Matemático Empleado en Robótica
  • 2.4 Mecánica de los Robots
  • 2.5 Fundamentos de Cinemática
  • 2.6 Cinemática Aplicada al Ámbito de la Robótica
  • 2.7 Fundamentos de Dinámica
  • 2.8 Dinámica Aplicada al Ámbito de la Robótica

Capítulo 3. Estructura y Geometría del Robot Paralelo (archivo pdf, 275 kb)

  • 3.1 Estructura del Mecanismo
  • 3.2 Análisis de Movilidad
  • 3.3 Geometría de la Base
  • 3.4 Geometría de la Plataforma
  • 3.5 Representación de la Orientación de la Plataforma
  • 3.6 Localización de la Plataforma
  • 3.7 Valores Numéricos para la Geometría del Robot Paralelo o Implementado

Capítulo 4. Cinemática de Localización del Robot Paralelo (archivo pdf, 140 kb)

  • 4.1 Problema Cinemático Inverso
  • 4.2 Problema Cinemático Directo

Capítulo 5. Espacio de Trabajo del Robor Paralelo (archivo pdf, 391 kb)

  • 5.1 Limitantes Geométricas
  • 5.2 Limitantes Mecánicas

Capítulo 6. Cinemática Diferencial del Robot Paralelo (archivo pdf, 145 kb)

  • 6.1 Análisis de Velocidades
  • 6.2 Análisis de Aceleraciones

Capítulo 7. Dinámica del Robot Paralelo (archivo pdf, 197 kb)

  • 7.1 Propiedad de Masa
  • 7.2 Dinámica Inversa
  • 7.3 Dinámica Directa

Capítulo 8. Pruebas y resultados (archivo pdf, 1 mb)

  • 8.1 Simulador Cinemático
  • 8.2 Simulador Dinámico

Capítulo 9. Conclusiones y Trabajo a Futuro (archivo pdf, 35 kb)

  • 9.1 Trabajo a Futuro

Referencias (archivo pdf, 16 kb)

Anexo A. Demostraciones y Desarrollos (archivo pdf, 97 kb)

Anexo B. Planos del Robot Paralelo (archivo pdf, 103 kb)

Anexo C. Masa del Robot Paralelo (archivo pdf, 24 kb)

Anexo D. Código del Simulador Cinemático (archivo pdf, 93 kb)

Anexo E. Código del Simulador Dinámico (archivo pdf, 53 kb)

Cisneros Limón, R. 2006. Modelo Matemático de un Robot Paralelo de Seis Grados de Libertad. Tesis Licenciatura. Ingeniería en Electrónica y Computadoras. Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación, Escuela de Ingeniería y Ciencias, Universidad de las Américas Puebla. Mayo. Derechos Reservados © 2006.